STEREO CAMERA DEVICE AND CONTROL DEVICE

To provide a stereo camera device in which it is possible to eliminate a parallax error that is difficult to predict in advance.SOLUTION: A stereo camera device comprises a stereo camera, a speed sensor, and a control device. The processor of the control device is constituted to execute: detecting a plurality of corresponding points from a first image pair and a second image pair imaged at different times of day by the stereo camera; dividing each of the first image pair and the second image pair into a plurality of regions; calculating, for each of the plurality of regions, a movement speed based on an external parameter using the corresponding points included in each region; and calculating, for each of the plurality of regions, the correction value of parallax so that the difference between the movement speed based on the external parameter and the movement speed detected by the speed sensor is less than a prescribed threshold.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】事前の予測が困難な視差の誤差を除去することができるステレオカメラ装置を提供すること。【解決手段】ステレオカメラ装置は、ステレオカメラと、速度センサと、制御装置と、を備える。制御装置のプロセッサは、ステレオカメラによって異なる時刻に撮像される第１の画像ペアおよび第２の画像ペアから、複数の対応点を検出することと、第１の画像ペアおよび第２の画像ペアの各画像を、複数の領域に分割することと、複数の領域の各々について、各領域に含まれる対応点を用いて外部パラメータに基づく移動速度を算出することと、複数の領域の各々について、外部パラメータに基づく移動速度と、速度センサによって検出される移動速度との差分が、所定の閾値未満になるように、視差の補正値を算出することと、を実行するように構成される。【選択図】図２