ROBOT SYSTEM

To provide a robot system that is able to correct a posture of a robot relative to a workpiece easily and correctly while reducing equipment cost and improving a degree of freedom in layout.SOLUTION: Based on images of a calibration plate 70 attached to a slave robot 20, captured in a plurality of postures of a master robot 10 to which a stereo camera 60 is attached, position and posture of the calibration plate 70 viewed from a master robot coordinate system ΣMR are calculated. Based on images of a calibration plate 70, captured in a plurality of postures of the slave robot 20, position and posture of the calibration plate 70 viewed from a slave robot coordinate system ΣSR are calculated, and relative positions of the master robot 10 and the slave robot 20 are calculated. Based on the relative positions and an amount of correction to the master robot 10, calculated from an image of the main body W1, the posture of each robot 10, 20 is corrected.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】設備コストの低減およびレイアウトの自由度の向上を図りつつ、ワークに対するロボットの姿勢を容易かつ正確に補正することが可能なロボットシステムを提供する。【解決手段】ステレオカメラ６０が取り付けられたマスターロボット１０の複数姿勢で撮像された、スレーブロボット２０に取り付けられたキャリブレーションプレート７０の画像に基づき、マスターロボット座標系ΣMRから見たキャリブレーションプレート７０の位置姿勢を算出するとともに、スレーブロボット２０の複数姿勢で撮像されたキャリブレーションプレート７０の画像に基づき、スレーブロボット座標系ΣSRから見たキャリブレーションプレート７０の位置姿勢を算出し、マスターロボット１０とスレーブロボット２０との相対位置を算出する。この相対位置と、メインボデーＷ１の画像から算出されたマスターロボット１０の補正量と、に基づき、各ロボット１０，２０の姿勢を補正する。【選択図】図１