AUTONOMOUS MOVING DEVICE

To provide an autonomous moving device which correctly recognizes a landmark that has a state changing, and which correctly estimates the own location.SOLUTION: An autonomous moving device includes: a ceiling camera that images a landmark; an environmental sensor that obtains a surrounding situation; an internal sensor that detects information on the own position; and an own position estimating device. The own position estimating device includes: a landmark detection processing unit that detects the information on the landmark; a storing unit that stores the information on the landmark and environmental map data; a landmark state determining unit which determines the state of the landmark on the basis of the detected information on the landmark and of the stored information on the landmark, and which calculates the positional information on the landmark having undergone weighting in accordance with the detection precision of the information on the landmark; and an own position estimating unit based on the positional information by the internal sensor, the surrounding situation in the travelling direction obtained by the environmental sensor, the environmental map data stored by the storing unit, and the weighted positional information on the landmark calculated by the landmark state determining unit.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】状態が変化するランドマークを正しく認識し、正しく自己位置を推定する自律移動装置を提供する。【解決手段】自律移動装置はランドマークを撮影する天井カメラと周囲状況を取得する環境センサと自己の位置情報を検出する内部センサと自己位置推定装置とを有し、自己位置推定装置はランドマークの情報を検出するランドマーク検出処理部とランドマークの情報及び環境地図データを記憶する記憶部と検出したランドマークの情報と記憶したランドマークの情報とに基づいてランドマークの状態を判別すると共に、ランドマークの情報の検出精度に応じて重み付けされたランドマークの位置情報を演算するランドマーク状態判別部と内部センサによる位置情報と環境センサが取得した進行方向の周囲状況と記憶部が記憶した環境地図データとランドマーク状態判別部が演算した重み付けされたランドマークの位置情報とに基づいた自己位置推定部とを有する。【選択図】図１