CURBSTONE DETECTION DEVICE

To reduce false curbstone detection.SOLUTION: A curbstone detection device 100 for detecting a curbstone includes: a likelihood calculation unit 16 that calculates, using point group information obtained by a distance sensor 150 mounted on a vehicle, one or more predetermined feature values for a group comprising information of a plurality of points in the point group information, and calculates, based on the calculated feature values, a curbstone likelihood corresponding to the feature values and indicating the curbstone likelihood for the group; an integrated likelihood calculation unit 18 that calculates an integrated likelihood by integrating the curbstone likelihood corresponding to each feature value; and a curbstone determination unit 20 that determines that the group is a curbstone if the integrated likelihood is equal to or greater than a predetermined threshold value, and determines that the group is not a curbstone if the integrated likelihood is less than the predetermined threshold value.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】縁石の誤検出を抑制する。【解決手段】縁石を検出する縁石検出装置１００であって、車両に搭載された距離センサ１５０により得られる点群情報を用いて、点群情報のうちの複数の点の情報からなるグループについて予め定められた１種類以上の特徴量を算出し、算出された特徴量に基づき、特徴量に対応する縁石尤度であってグループについての縁石らしさを示す縁石尤度を算出する尤度算出部１６と、各特徴量に対応する縁石尤度を統合して統合尤度を算出する統合尤度算出部１８と、統合尤度が予め定められた閾値以上である場合には、グループは縁石であると判定し、統合尤度が予め定められた閾値よりも小さい場合には、グループは縁石ではないと判定する縁石判定部２０と、を備える。【選択図】図１