ROBOTIC DRILL SYSTEM AND METHOD OF DRILLING USING ROBOTIC DRILL SYSTEM

To provide a robotic drill system and a method of drilling using the robotic drill system.SOLUTION: The method includes inserting a tool head of a robotic drill into a hole of a drill template along an initial insertion trajectory using a robotic manipulator arm that is moved by at least one robotic actuator for causing robotic insertion of the tool head. The method includes, in response to binding of the tool head to a wall of the hole while inserting the tool head along the initial insertion trajectory, stopping robotic insertion of the tool head and activating a self-centering device of the tool head to reorient the tool head to a corrected alignment of a tool head axis relative to the hole. The self-centering device may include an expandable collet.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】ロボットドリルシステム及びロボットドリルシステムを用いて穿孔する方法を提供する。【解決手段】ツールヘッドのロボット挿入をもたらすために、少なくとも１つのロボットアクチュエータによって移動されるロボットマニピュレータアームを用いて、初期挿入軌道に沿ってドリルテンプレートの孔内にロボットドリルのツールヘッドを挿入することを含む。初期挿入軌道に沿ってツールヘッドを挿入している間、孔の壁に対するツールヘッドの拘束に応じて、ツールヘッドのロボット挿入を停止し、ツールヘッドを孔に対するツールヘッド軸の修正された位置合わせへと再配向するために、ツールヘッドの自己中心化デバイスを起動することを含む。自己中心化デバイスは、拡張可能なコレットを含んでよい。【選択図】図１