PICKING DEVICE

To provide a picking device capable of accurately and promptly picking up work with a simple structure using a single detection means and omitting an analyzing computer.SOLUTION: A picking device 1 is equipped with a six-axis articulated robot 10 that has a robot hand 13, a robot control board 20, and an optical cutting laser measuring instrument 30 that is attached to the robot hand 13. The robot control board 20 stores a reference coordinate system UF that regulates a relationship between a position/posture of reference work and a posture of the six-axis articulated robot 10, and teaching data for picking up the reference work. The robot control board 20 calculates and stores a target coordinate system UF' that regulates a relationship between a position/posture of work W and the posture of the six-axis articulated robot 10, on the basis of a detection result of the optical cutting laser measuring instrument 30, and corrects the teaching data on the basis of difference between the target coordinate system UF' and the reference coordinate system UF when the work W is picked up.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】単一の検出手段を用い且つ解析用コンピュータを省略した簡単な構成で、正確かつ迅速にワークを摘まみ上げることが可能なピッキング装置を提供する。【解決手段】ピッキング装置１は、ロボットハンド１３を有する６軸多関節ロボット１０と、ロボット制御盤２０と、ロボットハンド１３に取り付けられた光切断レーザー測定器３０と、を備えている。ロボット制御盤２０には、基準ワークの位置・姿勢と６軸多関節ロボット１０の姿勢との関係を規定する基準座標系ＵＦと、基準ワークを摘まみ上げるための教示データと、が記憶されている。ロボット制御盤２０は、光切断レーザー測定器３０の検出結果に基づいて、ワークＷの位置・姿勢と６軸多関節ロボット１０の姿勢との関係を規定する目標座標系ＵＦ'を算出・記憶し、ワークＷを摘まみ上げる際、目標座標系ＵＦ'と基準座標系ＵＦとの差分に基づいて教示データを修正する。【選択図】図１