GRIPPER, SOFT ROBOT GRIPPER AND DEVICE

To provide an interlock probe gripper capable of gripping a variety of mold objects including a geometric shape, a uniform shape and a non-uniform shape, and having general-purpose grip operation and a related command operation instruction.SOLUTION: A gripper has two or more flexure probes fitted to...

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Hauptverfasser: ERIN SOLOMON, WILLIAM YERAZUNIS
Format: Patent
Sprache:eng ; jpn
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Beschreibung
Zusammenfassung:To provide an interlock probe gripper capable of gripping a variety of mold objects including a geometric shape, a uniform shape and a non-uniform shape, and having general-purpose grip operation and a related command operation instruction.SOLUTION: A gripper has two or more flexure probes fitted to a base. Each of the two or more probes is composed by using a teeth row separated by gaps between the teeth, and a connection surface of a tooth extends vertically in a direction subtracting a tooth side surface angle θ from a long axis of the probe, and forms an interlock structure when teeth bite each other. The interlock structure is adapted to transmit bonding force in the grip operation for fixing an object. While gripping the object, a long axis of the probe is not parallel at an arbitrary point along the length of the probe.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】幾何学的形状、均一形状および不均一形状を含む多種多様な成形物体を把持することができる、汎用的なグリップ動作および関連するコマンド動作命令を有するインターロック触手グリッパを提供する。【解決手段】グリッパは、ベースに取り付けられた2本以上の曲げ触手を有する。2本以上の触手の各々は、歯の間に介在する隙間によって分離された歯の列を用いて構成され、歯の接合面は、触手の長軸から歯側面角度θを引いた方向に対して垂直に延在し、互いに噛み合うとインターロック構造を形成する。インターロック構造は、物体を固定するためのグリップ動作において接合力を伝達するように適合される。物体を握っている間、触手の長軸は触手の長さに沿った任意の点において平行ではない。【選択図】図1