WORK TRANSPORT SYSTEM AND CONTROL METHOD FOR THE SAME

To shorten the time required for transporting a workpiece in a workpiece transport system that transports a workpiece between stages by using a robot provided in a working area.SOLUTION: A standby position and an operation switching point are determined for each stage. The operation switching point is a position which is pulled back from a stage position to the working area and at which a hand of a robot or a workpiece is at least partially inside a stage when the hand of the robot is located at the operation switching point. The stand-by position is a position where the robot can turn directly to the stand-by position of another stage without interference by the robot, and at which no interference occurs the robot and the workpiece even when the robot is moved to the operation switching point by PTP operation. For each stage, the robot is moved by the PTP operation between the stand-by position of the stage and the operation switching point, and is moved by linear interpolation operation between the operation switching point and the stage position.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】作業領域に設けられたロボットを用いてステージ間でワークを搬送するワーク搬送システムにおいて、ワークの搬送に要する時間を短縮する。【解決手段】ステージごとに、待機位置と動作切替点を定める。動作切替点は、ステージ位置から作業領域に向けて引き戻した位置であってロボットのハンドが動作切替点にあるときにハンドまたはワークが少なくとも部分的にステージの内部にある位置である。待機位置は、ロボットが干渉することなく他のステージの待機位置に対して直接旋回することが可能な位置であって、動作切替点までＰＴＰ動作でロボットが移動してもロボットやワークに干渉が起こらない位置である。ステージごとに、そのステージの待機位置と動作切替点との間でロボットをＰＴＰ動作で移動させ、動作切替点とステージ位置との間でロボットを直線補間動作で移動させる。【選択図】図３