DRIVING ASSISTANCE DEVICE

To provide a driving assistance device capable of appropriately limiting the function of automatic driving on the basis of information about a posture change of a vehicle following a heavy article loaded on the vehicle when axis deviation occurs in an on-vehicle sensor.SOLUTION: An estimation unit 50 estimates an axis deviation amount of a rider 17 mounted on a vehicle 1. A limit unit 52 limits the function of automatic driving of the vehicle 1 when the axis deviation amount estimated by the estimation unit 50 is equal to or larger than a first prescribed value. A posture change information acquisition unit 51 acquires information about a posture change of the vehicle 1 following a heavy article loaded on the vehicle 1. The limit unit 52 limits the function of automatic driving on the basis of the information about a posture change acquired by the posture change information acquisition unit 51.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】車載センサに軸ずれが生じたときに、車両に積載された重量物に伴う車両の姿勢変化の情報に基づいて、自動運転の機能を適切に制限することができる運転支援装置を提供する。【解決手段】推定部５０は、車両１に搭載されたライダ１７の軸ずれ量を推定する。制限部５２は、推定部５０によって推定された軸ずれ量が第１所定値以上である場合に、車両１の自動運転の機能の制限を行う。姿勢変化情報取得部５１は、車両１に積載された重量物に伴う車両１の姿勢変化の情報を取得する。制限部５２は、姿勢変化情報取得部５１によって取得された姿勢変化の情報に基づいて、自動運転の機能の制限を行う。【選択図】図１