POSITION MEASUREMENT DEVICE, POSITION MEASUREMENT METHOD, POSITION MEASUREMENT PROGRAM, AND PHYSICAL DISTRIBUTION SYSTEM

To improve calculation precision in calculating position coordinates of a tray from photographed image data.SOLUTION: There is provided a position measurement device that has a moving body which moves along a shelf where trays are arrayed and an imaging device which continuously photographs the shelf when moving along the shelf, and that has: a selection part which selects image data, showing that a region of a marker given to one tray is closest to the center position of the image data, out of a plurality of pieces of image data obtained by continuously photographing the same tray; and a coordinate calculation part which calculates position coordinates of the tray in an actual space where the moving body moves based upon position coordinates of the area of the marker in the image data after the region of the marker extracted from the selected image data is projected in parallel.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】 撮影した画像データからトレイの位置座標を算出する場合の算出精度を向上させる。【解決手段】 トレイが配列された棚に沿って移動する移動体と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する位置測定装置であって、同一のトレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、前記トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択する選択部と、選択された画像データより抽出されたマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、前記移動体が移動する実空間内での前記トレイの位置座標を算出する座標算出部とを有する。【選択図】図１