TRAVEL LANE SHIFT ESTIMATION INSIDE PERIPHERAL MODEL

To provide a method for generating a road model for planning an orbit of an ego vehicle (self vehicle).SOLUTION: The present method includes: a step of catching a vehicle peripheral part with the use of at least one periphery grasping sensor; a step of detecting an object inside the vehicle peripheral part; a step of generating a grid map 1 having a plurality of grid cells; a step of entering a detection object in the grid map 1 and enlarging the detection object before entering; a step of identifying at least one of paths P1, P2 to pass the grid map 1 constituted only by the free grid cells; a step of gradually scanning at least the one of the paths P1, P2 and identifying the detection object in a direction orthogonal to both sides of a scanning direction of the paths P1, P2; a step of allowing the detection object along at least the one of the paths P1, P2 to be attributed to a road boundary; and a step of generating a road model based on the pieces of identified information.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】本発明は、エゴ車両（自車両）の軌道を計画するための道路モデルを作成するための方法に関する。【解決手段】本発明は、少なくとも一つの周辺把握センサを用いて車両周辺部を捕捉するステップ、車両周辺部内においてオブジェクトを検出するステップ、複数のグリッド・セルを有するグリッド・マップ１を作成するステップ、検出物をグリッド・マップ１に記入するステップであって、検出物は、記入前に拡大されるステップ、フリーなグリッド・セルのみからなるグリッド・マップ１を通る少なくとも一本のパスＰ１，Ｐ２を割出すステップ、該少なくとも一本のパスＰ１，Ｐ２を段階的に走査するステップであって、パスＰ１，Ｐ２の走査方向両側に対して直交する方向に、検出物を割出すステップ、少なくとも一本のパスＰ１，Ｐ２に沿った検出物を道路境界へ帰属させるステップ、これまでに割出した情報を基にして道路モデルを作成するステップ、を包含する。【選択図】図３