CONTROL DEVICE AND ROBOT

To provide a control device for suppressing unintended variations in a position of a base of a second robot arm supported by a first robot arm.SOLUTION: A control device controls a first robot arm having a link for supporting a second robot arm, and a joint. The control device includes: a first estimation part for estimating operation of the joint when allowing the first robot arm to perform target operation; a second estimation part for estimating a force from the second robot arm received by the link when allowing the second robot arm to perform target operation; a third estimation part for estimating the force received by the link on the basis of the estimated operation of the joint and the estimated force; a fourth estimation part for estimating a deformation amount of at least one of the link and the joint on the basis of the force received by the link; and a correction command part for commanding the first robot arm to perform operation for compensating the estimated deformation amount.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】第１ロボットアームによって支持される第２ロボットアームの基部の位置の意図しない変動を抑制する制御装置等を提供する。【解決手段】制御装置は、第２ロボットアームを支持するリンクと、関節とを有する第１ロボットアームを制御する。制御装置は、前記第１ロボットアームに目標動作をさせる場合の前記関節の動作を推定する第１推定部と、前記第２ロボットアームに目標動作をさせる場合に前記リンクが前記第２ロボットアームから受ける力を推定する第２推定部と、推定される前記関節の動作と推定される上記力とに基づき前記リンクが受ける力を推定する第３推定部と、前記リンクが受ける力に基づき前記リンク及び前記関節の少なくとも一方の変形量を推定する第４推定部と、推定される変形量を補償する動作を前記第１ロボットアームに指令する補正指令部とを含む。【選択図】図１