SPEED REDUCER AND ROBOT

To provide a speed reducer that can rotate a wave generator at a rotation speed lower than an inputted rotation speed, and is easy to downsize.SOLUTION: A speed reducer 1 comprises an input shaft 20, a front stage speed reduction mechanism 30, an intermediate rotating body 40, a flexible gear 52, and an internal gear 54. The input shaft rotates at a first rotation speed. The front stage speed reduction mechanism decelerates rotational motion at the first rotation speed to rotational motion at a second rotation speed lower than the first rotation speed. The intermediate rotating body rotates at the second rotation speed. The intermediate rotating body includes a wave generator 51. The wave generator, the flexible gear, and the internal gear decelerate rotational motion at the second rotation speed to rotational motion at a third rotation speed lower than the second rotation speed. The intermediate rotating body is supported via a bearing 60 by the input shaft.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】入力される回転数よりも低い回転数で波動発生器を回転させることができ、かつ、小型化しやすい減速機を提供する。【解決手段】減速機１は、入力シャフト２０と、前段減速機構３０と、中間回転体４０と、フレックスギア５２と、インタナルギア５４とを備える。入力シャフトは、第１回転数で回転する。前段減速機構は、第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に減速する。中間回転体は、第２回転数で回転する。中間回転体は、波動発生器５１を含む。波動発生器、フレックスギア、およびインタナルギアは、第２回転数の回転運動を、第２回転数よりも低い第３回転数の回転運動に減速する。また、中間回転体は、入力シャフトに軸受６０を介して支持される。【選択図】図２