SURGERY ASSISTANCE SYSTEM, PATIENT-SIDE DEVICE AND CONTROL METHOD OF SURGERY ASSISTANCE SYSTEM

To provide a surgery assistance system capable of avoiding interference between arms, while facilitating control for avoiding interference.SOLUTION: In a surgery system 100 (a surgery assistance system), a control unit 31 sets an approach prohibited range A in which approach to a medical appliance 4 fitted to an arm 60c is prohibited, and sets a first reference line L1 which is orthogonal to a direction in which the medical appliance 4 extends and which is in contact with a coupling link part 74. The control unit performs arm interference avoidance control when an arm 60b approaches an inside of the approach prohibited range A of the arm 60c, where the arm interference avoidance control moves the arm 60b relatively to the arm 60c so that the first reference line L1 moves along an outer edge of the approach prohibited range A.SELECTED DRAWING: Figure 18 【課題】干渉を回避するための制御を容易化しながら、アーム同士の干渉を回避する手術支援システムを提供する。【解決手段】この外科手術システム１００（手術支援システム）では、制御部３１は、アーム６０ｃに取り付けられた医療器具４に対して接近してはいけない接近禁止範囲Ａを設定し、医療器具４が延びる方向に直交し、かつ、連結リンク部７４に接する第１基準線Ｌ１を設定し、アーム６０ｂがアーム６０ｃの接近禁止範囲Ａの範囲内に近づく場合に、第１基準線Ｌ１が、接近禁止範囲Ａの外縁に沿って移動するように、アーム６０ｂをアーム６０ｃに対して相対的に移動させるアーム干渉回避制御を行う。【選択図】図１８