AUTOMATED TRAVELING SYSTEM, AUTOMATED TRAVELING METHOD, AND AUTOMATED TRAVELING PROGRAM

To provide an automated traveling system, an automated traveling method, and an automated traveling program capable of preventing a decrease in work efficiency due to the influence of obstacles in a specific area.SOLUTION: A detection processing unit 122 detects an obstacle B1 in a traveling direction of a work vehicle 10. An avoidance setting processing unit 113 sets an avoidance start position Ps which is a start position of an avoidance route Rse on which the work vehicle 10 travels while avoiding the obstacle B1 detected by the detection processing unit 122, and an avoidance end position Pe which is an end position of the avoidance route Rse. When the obstacle B1 is detected by the detection processing unit 122, a travel processing unit 112 causes the work vehicle 10 to travel on the avoidance route Rse.SELECTED DRAWING: Figure 6A 【課題】特定領域内の障害物の影響による作業効率の低下を防ぐことが可能な自動走行システム、自動走行方法、及び自動走行プログラムを提供すること。【解決手段】検出処理部１２２は、作業車両１０の進行方向の障害物Ｂ１を検出する。回避設定処理部１１３は、作業車両１０が検出処理部１２２により検出される障害物Ｂ１を回避して走行する回避経路Ｒｓｅの開始位置である回避開始位置Ｐｓと回避経路Ｒｓｅの終了位置である回避終了位置Ｐｅとを設定する。走行処理部１１２は、検出処理部１２２により障害物Ｂ１が検出された場合に、作業車両１０を回避経路Ｒｓｅを走行させる。【選択図】図６Ａ