MOTOR CONTROL DEVICE

To provide a motor control device capable of efficiently adjusting friction compensation for attaining higher accuracy of locus control compared to conventional ones.SOLUTION: A motor control device 10 comprises a feedback control unit 2, a friction compensation torque calculation unit 3, an adder 4, a current control unit 5, a data holding unit 6, and a learning unit 7. The feedback control unit calculates a first torque command. The friction compensation torque calculation unit calculates friction compensation torque considering friction as an output by a friction model in which the number of parameters is variable. The adder calculates a second torque command by adding the first torque command and the friction compensation torque. The current control unit applies current to a motor to follow the second torque command. The data holding unit holds locus control data including object state data during execution of locus control and friction torque inclusion data. The learning unit updates the friction model, and determines the number of parameters of the friction model based on the locus control data.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】軌跡制御を高精度化するための摩擦補償の調整を従来に比して効率的に行うことができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置１０は、フィードバック制御部２、摩擦補償トルク算出部３、加算器４、電流制御部５、データ保持部６および学習部７を備える。フィードバック制御部は、第１トルク指令を算出する。摩擦補償トルク算出部は、パラメータの個数が可変の摩擦モデルによって、摩擦を考慮した摩擦補償トルクを出力として算出する。加算器は、第１トルク指令と摩擦補償トルクとを加算して第２トルク指令を算出する。電流制御部は、第２トルク指令に追従するようにモータに電流を与える。データ保持部は、軌跡制御の実行中における対象状態データと、摩擦トルク包含データと、を含む軌跡制御データを保持する。学習部は、軌跡制御データに基づいて、摩擦モデルを更新し、摩擦モデルのパラメータの数を決定する。【選択図】図１