VEHICLE CONTROL SYSTEM

To stabilize a behavior of a vehicle until bringing a vehicle close to a road edge and stopping the vehicle.SOLUTION: A controller 10 of a vehicle control system detects a road edge E on a side to which a vehicle 1 is brought from an image shot by a camera 21, generates a pair of left and right virtual lines ILL and ILR extending from a left end portion and a right end portion of the vehicle 1, controls an electric power steering 33 so that the vehicle 1 travels in a middle of the pair of left and right virtual lines ILL and ILR, move the left virtual line ILL close to the road edge E of the pair of left and right virtual lines ILL and ILR to a position proximal to the road edge E to fix the left virtual line at the position, moves the right virtual line ILR distal from the road edge E of the pair of left and right virtual lines ILL and ILR so as to keep an interval from the left virtual line ILL and fixes the right virtual line, and controls a brake 32 so as to stop the vehicle 1 after fixing the pair of left and right virtual lines ILL and ILR.SELECTED DRAWING: Figure 4 【課題】車両を路端に寄せて停車させるまでの車両の挙動を安定させる。【解決手段】車両制御システムのコントローラ１０は、カメラ２１により撮影された画像から、車両１を寄せる側の路端Ｅを検出し、車両１の左端部及び右端部から前方に延びる左右一対の仮想線ＩＬL、ＩＬRを生成し、左右一対の仮想線ＩＬL、ＩＬRの中間を車両１が走行するように電動パワーステアリング３３を制御し、左右一対の仮想線ＩＬL、ＩＬRのうち路端Ｅに近い左仮想線ＩＬLを、路端Ｅに近接する位置まで移動させて当該位置に固定すると共に、左右一対の仮想線ＩＬL、ＩＬRのうち路端Ｅから遠い右仮想線ＩＬRを、左仮想線ＩＬLとの間隔を維持するように移動させて固定し、左右一対の仮想線ＩＬL、ＩＬRを固定した後に車両１が停止するように、ブレーキ３２を制御する。【選択図】図４