PICK AND PLACE PLANNING METHOD AND PICK AND PLACE SYSTEM

To provide a work planning technique capable of shortening tact time for picking and placing a plurality of workpieces.SOLUTION: A pick and place planning method includes: a pre-processing step of making a prediction model for calculating pick and place cycle time assuming that workpieces are arranged in small sections in a picking region set for arms; a sequential processing step of acquiring position information of the workpieces present in the picking region, calculating cycle time and penalties necessary for picking and placing workpieces to be gripped by the arms, setting a selection order of the workpieces to be picked on the basis of a sum total thereof, and repeating this process multiple times to record the sum total of penalties; and a workpiece determination step of adopting a workpiece selection order pattern having a smallest sum total of penalties as a pick and place plan, and determining a workpiece first in the workpiece selection order as a target workpiece.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】複数のワークをピック・アンド・プレースするに際し、タクトタイムを短縮した作業計画策定技術を提供する。【解決手段】アームに対して設定したピッキング領域内の小区画にワークが配置されていると仮定し、ピック・アンド・プレースのサイクルタイムを計算する予測モデルを作成する事前処理工程と、ピッキング領域内にあるワークの位置情報を取得し、アームの把持対象であるワークをピック・アンド・プレースするのに要するサイクルタイムとペナルティを計算し、その合計から、ピッキング対象ワークの選択順位を設定し、複数回繰り返してペナルティの合計を記録する逐次処理工程と、ペナルティの合計が最も小さいワーク選択順位パターンをピック・アンド・プレース計画として採用し、ワーク選択順位が一位のワークを対象ワークとして決定するワーク決定処理工程と、から構成されるピック・アンド・プレース計画策定方法である。【選択図】図１