FRAMEWORK FOR ONLINE ROBOT OPERATION PLAN

To provide a technique for planning robot operation, that uses an external computer communicating with a robot controller.SOLUTION: A camera or a sensor system provides a computer with input scene information containing start and goal points, and obstacle data. The computer plans an operation of a robot tool on the basis of the start and goal points and an obstacle environment, and robot operation is planned by using in-series or in-parallel combinations of sampling base and optimization base planning algorithms. With the in-series combinations, an implementable path is found out using a sampling method, and an optimization method improves the quality of the path. With the in-parallel combinations, both sampling and optimization are used, and a path is selected according to factors such as calculation time and path quality. The computer converts a congested passing point planned for transfer to a robot controller, to a sparse command point, and the controller calculates robot kinematics and interpolation points in order to control operation of the robot.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】ロボット制御器と通信する外部コンピュータを使用したロボットの動作計画技術を提供する。【解決手段】カメラ又はセンサシステムはスタート及びゴール地点、並びに障害物データを含む入力シーン情報をコンピュータに提供する。コンピュータはロボットのツールの動作をスタート及びゴール地点、並びに障害物環境に基づいて計画し、ロボット動作はサンプリングベース及び最適化ベースの計画アルゴリズムの直列又は並列組合せを使用し計画される。直列組合せでは、サンプリング法で実行可能な経路が見いだされ、最適化方法が経路の品質を向上させる。並列組合せでは、サンプリング及び最適化の両方が使用され、計算時間、経路の品質等の要因に基づいて経路が選択される。コンピュータはロボット制御器へ転送するために計画された密集経由地点をまばらな命令地点へと変換し、制御器はロボット運動学及び補間地点を計算しロボットの動作を制御する。【選択図】図１