OWN POSITION ESTIMATION ACCURACY EVALUATION METHOD AND OWN POSITION ESTIMATION ACCURACY EVALUATION DEVICE

To provide an own position estimation accuracy evaluation method for easily evaluating accuracy of own position estimation of a moving body.SOLUTION: An own position estimation accuracy evaluation method includes: a step for calculating a first distance measuring value measured by a distance sensor based on map information and measuring characteristic of a moving amount sensor when a moving body exists in a first attitude in a first point in a map expressed by the map information; a step for calculating a second distance measuring value measured by the distance sensor when the moving body exists in a second attitude in a second point included in a prescribed range with the first point as the center based on measuring characteristic of the map information and the moving amount sensor; and a step for calculating an evaluation value expressing the difficulty of correction of the own position estimation result in the moving body existing in the first attitude in the first point based on the first distance measuring value and the second distance measuring value.SELECTED DRAWING: Figure 5 【課題】移動体の自己位置推定の精度をより簡易に評価することができる自己位置推定精度評価方法を提供すること。【解決手段】自己位置推定精度評価方法は、地図情報で表される地図の第１の地点において第１の姿勢で移動体が存在する場合に、距離センサが計測する第１の距離計測値を、地図情報および移動量センサの計測特性に基づいて算出するステップと、第１の地点を中心とする所定範囲内に含まれる第２の地点において第２の姿勢で移動体が存在する場合に、距離センサが計測する第２の距離計測値を、地図情報および移動量センサの計測特性に基づいて算出するステップと、第１の距離計測値と第２の距離計測値とに基づいて、第１の地点において第１の姿勢で存在する移動体における自己位置推定結果の修正しにくさを表す評価値を算出するステップと、を含む。【選択図】図５