OWN POSITION ESTIMATION DEVICE AND PROGRAM

To optimize accuracy of a position estimation and a processing load.SOLUTION: One embodiment of the present invention comprises: a current position estimation unit 142 that provisionally estimates an own current position; a point group selection unit 144 that calculates a range where a sensor of a moving body can acquire information on the basis of the provisional current position of point group data included in map information, and selects point group data on the acquirable range; a score adjustment unit 145 that compares a score of the point group data selected from the map information with a maximum processible score being a maximum processible score in an allowable maximum processing time in estimating a position, and adjusts the score of the selected point group data in a range equal to or less than the maximum processible score on the basis of a comparison result; and a matching unit 146 that performs matching of the post-adjusted point group data with point group data on the information acquired by the sensor.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】位置推定の精度と処理負荷を最適化する。【解決手段】本発明の一実施形態は、自己の現在の位置を仮に推定する現在位置推定部１４２と、地図情報に含まれる点群データのうち、現在の仮位置に基づき移動体のセンサが情報を取得できる範囲を算出し、取得可能な範囲の点群データを選択する点群データ選択部１４４と、地図情報から選択した点群データの点数と、位置を推定する際の許容可能な最大の処理時間で処理できる最大の点数である最大処理可能点数とを比較し、比較結果に基づいて、選択した点群データの点数を最大処理可能点数以下の範囲で調整する点数調整部１４５と、調整後の点群データとセンサで取得した情報の点群データとのマッチングを行うマッチング部１４６と、を備える。【選択図】図２