CONTROL DEVICE OF ROBOT ARM

To prevent contact between a contact preventing member, which is mounted on an inner wall of a container, and a workpiece in inputting the workpiece in the container.SOLUTION: A controller 10 controls a robot arm 4 which inputs a workpiece 2 in an aligned state into a rectangular container 5 with a contact preventing member 6 in an indeterminate form so as to cover an inner wall 5a, and includes a position setting part 11 and an operation control part 12. The position setting part 11 sets an input position of the workpiece 2 of the container 5. The operation control part 12 controls operation of the robot arm 4 so as to arrange the workpiece 2 in the set input position. When the set input position is in a position adjacent to at least one inner wall 5a, the operation control part 12 controls the operation of the robot arm 4 so as to prevent intrusion of the workpiece 2 in a safe area to a position separate by a predetermined safe distance in a lateral direction orthogonal to a height direction of the container 5 from the inner wall 5a adjacent to the input position in conducting operation for lowering an arm tip end along the height direction of the container 5.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】ワークを容器に投入する際に容器の内壁に取り付けられた接触防止部材とワークとの接触を回避する。【解決手段】コントローラ１０は、矩形状であり且つ内壁５ａを覆うように不定形の接触防止部材６が設けられた容器５にワーク２を整列状態で投入するロボットアーム４を制御するもので、位置設定部１１および動作制御部１２を備える。位置設定部１１は、容器５におけるワーク２の投入位置を設定する。動作制御部１２は、ワーク２を設定された投入位置に配置するようにロボットアーム４の動作を制御する。動作制御部１２は、設定された投入位置が少なくとも１つの内壁５ａに隣接する位置である場合、アーム先端を容器５の高さ方向に沿って下降させる動作を行うときには投入位置に隣接する内壁５ａから容器５の高さ方向に直交する横方向へ所定の安全距離だけ離れた位置までの安全領域にワーク２が侵入しないようにロボットアーム４の動作を制御する。【選択図】図２