SURGICAL INSTRUMENT MANIPULATOR ASPECTS

To provide a manipulator for use in minimally invasive robotic surgery.SOLUTION: A remote center manipulator 70 includes a base link 74 held stationarily relative to a patient, an instrument holder 92, and a linkage coupling the instrument holder to the base link. First and second links of the linka...

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Hauptverfasser: GARY C ETTINGER, ROMAN L DEVENGENZO, BRUCE MICHAEL SCHENA
Format: Patent
Sprache:eng ; jpn
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Beschreibung
Zusammenfassung:To provide a manipulator for use in minimally invasive robotic surgery.SOLUTION: A remote center manipulator 70 includes a base link 74 held stationarily relative to a patient, an instrument holder 92, and a linkage coupling the instrument holder to the base link. First and second links of the linkage are coupled to limit motion of the second link to rotation about a first axis intersecting a remote center of manipulation. A parallelogram linkage portion 100 of the linkage pitches the instrument holder around a second axis that intersects the remote center of manipulation. The second axis is angularly offset from the first axis by a non-zero angle other than 90 degrees.SELECTED DRAWING: Figure 6 【課題】低侵襲ロボット手術での使用のためのマニピュレータを提供する。【解決手段】リモートセンタマニピュレータ70は、患者に対して静止して保持されるベースリンク74、器具ホルダ92、及び器具ホルダをベースリンクに結合するリンク機構を含む。リンク機構の第1及び第2のリンクは、第2のリンクの運動を操作のリモートセンタと交差する第1の軸周りの回転に制限するように結合される。リンク機構の平行四辺形リンク機構部分100は、器具ホルダを操作のリモートセンタと交差する第2の軸周りにピッチ回転させる。第2の軸は、90度以外の非ゼロ角度だけ第1の軸から角度オフセットされる。【選択図】図6