CAMERA SYSTEM

To provide an image processing system and a camera system that can appropriately detect an object even if an optical axis of a camera moves up and down.SOLUTION: A camera system includes: an imaging unit 101 that acquires an image for an image acquisition area that at least partially overlaps a distance acquisition area, for which a stereo matching unit 102 acquires a distance; a monocular distant detection unit 107 that detects an object by performing template matching processing on the image using a template; a road surface estimation unit 103 that estimates, based on a distance calculated by a distance acquisition unit, a position of a road surface; and a search line calculation unit 105 that calculates, based on the position of the road surface, a search line in the image. The search line is a line along a position where a distance becomes a predetermined value on the road surface in the image, and the template matching processing is performed along the search line.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】カメラの光軸が上下に変化しても、物体を適切に検知できる画像処理システムおよびカメラシステムを提供する。【解決手段】カメラシステムは、距離取得領域についてステレオマッチング部１０２により距離を取得し、距離取得領域と少なくとも一部が重複する画像取得領域について画像を取得する撮像部１０１と、画像について、テンプレートを用いてテンプレートマッチング処理を行うことにより対象物を検知する、単眼遠方検知部１０７と、距離取得部で算出された距離に基づき、路面の位置を推定する路面推定部１０３と、路面の位置に基づき、画像における探索線を算出する、探索線算出部１０５と、を備える。探索線は、画像中の路面において距離が所定の値となる位置に沿った線であり、テンプレートマッチング処理は、探索線に沿って行われる。【選択図】図１