ROBOT CONTROL DEVICE, GRIPPING SYSTEM AND ROBOT HAND CONTROL METHOD

To provide a robot control device that can automatically renew a speed pattern for a robot, in accordance with variation of work-pieces, even if shapes of the work-pieces deform.SOLUTION: A robot control device 102, which controls a robot equipped with a robot hand having a gripping part for gripping work-pieces, comprises: a calculating part 411 that calculates a low-speed driving start position for the gripping part, on the basis of a contact position between the work-piece and the gripping part; a renewing part 412 that renews the contact position and the low-speed driving start position calculated by the calculating part 411, in accordance with variation of the work-pieces; and an adjusting part 413 that makes a speed pattern for the gripping part proper, on the basis of the renewed contact position and the renewed low-speed driving start position renewed by the renewing part 412.SELECTED DRAWING: Figure 4 【課題】形状が変形するワークであっても、ワークのばらつきに合わせてロボットの速度パターンを自動更新することができるロボット制御装置を提供すること。【解決手段】ロボット制御装置は、ワークを把持する把持部を有するロボットハンドを備えたロボットを制御するロボット制御装置１０２であって、ワークと把持部との接触位置に基づいて、把持部の低速駆動開始位置を算出する算出部４１１と、接触位置および算出部４１１で算出した低速駆動開始位置をワークのばらつきに合わせて更新する更新部４１２と、更新部４１２で更新した更新後接触位置および更新後低速駆動開始位置に基づいて、把持部の速度パターンを適正化する適正化部４１３と、を備える。【選択図】図４