AERIAL VEHICLE COMPRISING COMPLIANT ARM

To provide a method for controlling an aerial vehicle including a compliant arm mechanism.SOLUTION: A propulsion system of the aerial vehicle is controlled to fly the aerial vehicle to an area proximate to a surface (1302). One or more of the propulsion system and the compliant arm mechanism are controlled such that the compliant arm mechanism contacts the surface (1304). The compliant arm mechanism is configured to extend laterally beyond a perimeter of the propulsion system. One or more sensor signals indicating contact between the compliant arm mechanism and the surface are received via a sensor (1306). A force at which the aerial vehicle presses against the surface is determined based on the one or more sensor signals (1308).SELECTED DRAWING: Figure 13 【課題】適応型アーム機構を含む航空ビークルを制御するための方法を提供する。【解決手段】航空ビークルの推進システムは、ある表面の近位領域まで航空ビークルを飛行させるよう制御される（１３０２）。適応型アーム機構が表面と接触するように、推進システムと適応型アーム機構とのうちの一又は複数が制御される（１３０４）。適応型アーム機構は、推進システムの周囲境界を越えて横方向に延在するよう構成される。適応型アーム機構と表面との接触を示す一又は複数のセンサ信号が、センサを介して受信される（１３０６）。一又は複数のセンサ信号に基づいて、航空ビークルが表面を押圧する力が特定される（１３０８）。【選択図】図１３