ROBOT SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING ROBOT SYSTEM

To provide a robot system capable of suppressing a deterioration in operation accuracy when operation of a robot arm is controlled on the basis of position information from an encoder, and a method for controlling the robot system.SOLUTION: A robot system includes a robot arm, encoders for acquiring position information of the robot arm, a first control part for executing control processing for controlling operation of the robot arm, and a second control part provided independently of the first control part to transmit a position information request signal for requesting the position information to the encoders. The second control part transmits an interruption signal to the first control part in correspondence with the transmission of the position information request signal, and the first control part for executing the control processing on the basis of the interruption signal and the position information outputted from the encoders on the basis of the position information request signal.SELECTED DRAWING: Figure 4 【課題】エンコーダーからの位置情報に基づいてロボットアームの動作が制御されるとき、動作精度の低下を抑制可能なロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法を提供すること。【解決手段】ロボットアームと、前記ロボットアームの位置情報を取得するエンコーダーと、前記ロボットアームの動作を制御する制御処理を実行する第１制御部と、前記第１制御部と独立して設けられ、前記エンコーダーに対し、前記位置情報を要求する位置情報要求信号を送信する第２制御部と、を備え、前記第２制御部は、前記位置情報要求信号の送信に対応して、前記第１制御部に対する割り込み信号を送信し、前記第１制御部は、前記割り込み信号と、前記位置情報要求信号に基づいて前記エンコーダーから出力される前記位置情報と、に基づいて、前記制御処理を実行することを特徴とするロボットシステム。【選択図】図４