CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD

To provide a control device and a control method capable of accurately detecting a travel state of a vehicle and appropriately controlling a motor on the basis of the detected travel state.SOLUTION: A control device according to one aspect of an embodiment comprises a motor control section, a stroke amount detection section and a travel state detection section. The motor control section controls individual rotational drive motors respectively installed on a plurality of drive wheels of a vehicle. The stroke amount detection section detects stroke amounts of suspensions corresponding to the respective drive wheels. The travel state detection section detects a travel state of the vehicle on the basis of the stroke amount detected with the stroke amount detection section. Also, the motor control section controls torque to be output from the motors to the drive wheels on the basis of the travel state fo the vehicle detected with the travel state detection section.SELECTED DRAWING: Figure 1A 【課題】車両の走行状態を精度良く検出し、検出された走行状態に基づいてモータを適切に制御することができる制御装置および制御方法を提供する。【解決手段】実施形態の一態様に係る制御装置においては、モータ制御部と、ストローク量検出部と、走行状態検出部とを備える。モータ制御部は、車両の複数の駆動輪にそれぞれ取り付けられた回転駆動用のモータを個別に制御する。ストローク量検出部は、駆動輪にそれぞれ対応するサスペンションのストローク量を検出する。走行状態検出部は、ストローク量検出部によって検出されたストローク量に基づいて、車両の走行状態を検出する。また、モータ制御部は、走行状態検出部によって検出された車両の走行状態に基づいて、モータから駆動輪へ出力されるトルクを制御する。【選択図】図１Ａ