ROBOT SYSTEM

To provide a robot system capable of improving the determination accuracy of the presence/absence of abnormality of a speed reducer due to changes with time, the robot system equipped with an industrial robot having a servo motor and the speed reducer to which the servo motor is coupled.SOLUTION: In a robot system 1, a management device 5 determines the presence/absence of abnormality of a speed reducer 26 on the basis of a comparison result between constant velocity statistical processing data calculated on the basis of constant velocity torque data that is torque data during the constant velocity rotations of a servo motor 25 and a first reference value, a comparison result between a peak value of constant velocity FFT data obtained by FFT processing the constant velocity torque data and a second reference value, a comparison result between a stop statistical processing data calculated on the basis of stop torque data that is torque data when the servo motor 25 is stopped and a third reference data, and/or a comparison result between a peak value of the stop FFT data obtained by FFT processing the stop torque data and a fourth reference value.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】サーボモータおよびサーボモータが連結される減速機を有する産業用ロボットを備えるロボットシステムにおいて、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度を高めることが可能なロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム１では、管理装置５は、サーボモータ２５の等速回転時のトルクデータである等速時トルクデータに基づいて算出される等速時統計処理データと第１基準値との比較結果、等速時トルクデータをＦＦＴ処理することで求められる等速時ＦＦＴデータのピーク値と第２基準値との比較結果、サーボモータ２５の停止時のトルクデータである停止時トルクデータに基づいて算出される停止時統計処理データと第３基準値との比較結果、および／または、停止時トルクデータＦＦＴ処理することで求められる停止時ＦＦＴデータのピーク値と第４基準値との比較結果に基づいて減速機２６の異常の有無を判定している。【選択図】図１