POSTURE ESTIMATION DEVICE FOR MOVING BODY

To provide a posture estimation device capable of stably and accurately estimating the posture of a predetermined portion of a moving body that is likely to change its motion state.SOLUTION: A posture estimation device 10 includes an angular velocity estimation unit 11, a translational acceleration estimation unit 12, a motion acceleration estimation unit 13, and a posture estimation unit 14. The posture estimation unit 14 estimates a reference posture based on a difference between an estimated value of translational acceleration and an estimated value of motion acceleration, estimates an error of the latest generated posture estimate with respect to the reference posture, and estimates a feedback manipulation amount according to the feedback control law so that the error approaches zero. Further, by integrating the input obtained by correcting an estimated value of an angular velocity by the feedback manipulation amount, the posture estimation unit 14 generates an estimated value of the posture of a predetermined portion (base 3) of a moving body 1A.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】運動状態の変化が生じやすい移動体であっても、その所定の部位の姿勢を安定に精度よく推定することを可能とする姿勢推定装置を提供する。【解決手段】姿勢推定装置１０は、角速度推定部１１、並進加速度推定部１２、運動加速度推定部１３及び姿勢推定部１４を備える。姿勢推定部１４は、並進加速度の推定値と運動加速度の推定値との差に基づいて基準姿勢を推定すると共に、生成済の最新の姿勢の推定値の基準姿勢に対する誤差を推定し、誤差をゼロに近づけるようにフィードバック制御則によりフィードバック操作量する。さらに姿勢推定部１４は、フィードバック操作量により角速度の推定値を補正してなる入力を積分することにより移動体１Ａの所定の部位（基体３）の姿勢の推定値を生成する。【選択図】図２