OBJECT RECOGNITION DEVICE AND OBJECT RECOGNITION METHOD

To suppress an increase in processing load and a decrease in responsiveness of a clustering process.SOLUTION: An object recognition device 10 comprises: a point cloud acquisition unit 22 for acquiring the point clouds of objects OB1, OB2 existing in the surroundings of the object recognition device; a cluster creation unit 23 for integrating the point clouds, out of the acquired point clouds, the point to point distance of which is less than or equal to a predetermined distance threshold and creating a plurality of clusters C1, Cn-1, Cn, Cx, Cy, Cz: and a cluster joining unit 24 for calculating the feature quantity of constituent points constituting each cluster and joining together the clusters the calculated feature quantities of which closely resemble.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】クラスタリング処理の処理負荷の増加および応答性の低下を抑制する。【解決手段】物体認識装置１０は、物体認識装置の周囲に存在する物体ＯＢ１、ＯＢ２の点群を取得する点群取得部２２と、取得された点群のうち各点間の距離が予め定められた距離閾値以下である点群を統合して、複数のクラスタＣ１、Ｃｎ−１、Ｃｎ、Ｃｘ、Ｃｙ、Ｃｚを作成するクラスタ作成部２３と、各クラスタを構成する構成点の特徴量を算出し、算出された特徴量が近似するクラスタ同士を結合するクラスタ結合部２４と、を備える。【選択図】図２