MONITORING DEVICE AND THREE-DIMENSIONAL LASER SCANNER

To provide a monitoring device and a laser scanner capable of preventing irregular deformation of a captured image.SOLUTION: A monitoring device 100 includes: a three-dimensional laser scanner 10 for emitting a distributed laser light pulse to scan a background 200 at a constant scan angle interval synchronized with the movement of a distribution mechanism, a present data calculation unit 20 for acquiring distance data from point group data of a captured image captured by the three-dimensional laser scanner 10 and using it as present data; a comparison data calculation unit 30 for acquiring past distance data and using it as comparison data; a change area extraction unit 40 for extracting a change area from a past captured image based on a finite-difference value calculated from the present data and the comparison data; and a recognition processing unit 50 for recognizing an object existing in a monitoring area using the change area.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】撮像画像の変則的な変形を防止することができる監視装置およびレーザスキャナを提供する。【解決手段】監視装置１００が、分散機構の動きに同期した一定のスキャン角度間隔で分散レーザ光パルスを照射して背景２００をスキャンする３次元レーザスキャナ１０、３次元レーザスキャナ１０によって撮像された撮像画像の点群データから距離データを取得し現データとする現データ演算部２０、過去の距離データを取得し比較データとする比較データ演算部３０、現データと比較データとから算出した差分値に基づいて過去の撮像画像からの変化領域を抽出する変化領域抽出部４０、変化領域を用いて監視領域に存在する対象物を認識する認識処理部５０とを備える。【選択図】図１