ROBOT SYSTEM, RETURN PROGRAM GENERATION DEVICE, CONTROL SUPPORT DEVICE, CONTROL DEVICE, PROGRAM, METHOD FOR GENERATING RETURN PROGRAM AND METHOD FOR OUTPUTTING RETURN PROGRAM

To provide a robot system effective in a quick return from an irregular state in a peripheral device of a robot.SOLUTION: A robot system 1 includes a robot 10, peripheral devices 50 arranged around the robot 10, a control part 112 for operating at least the robot 10 on the basis of a program, an interruption part 113 for interrupting a series of a plurality of operations interlocked with the peripheral devices 50 by the robot 10 based on an operation program in the case that an irregular state occurs in the peripheral devices 50, and a simulator 300 for generating a return program on the basis of at least robot state information of the robot 10 when operation is interrupted due to the occurrence of an irregular state. The control part 112 operates the robot 10 to the peripheral devices 50 so as to make the interrupted operations by the operation program continuable on the basis of the return program.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】ロボットの周辺機器におけるイレギュラー状態からの迅速な復帰に有効なロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム１は、ロボット１０と、ロボット１０の周辺に配置された周辺機器５０と、プログラムに基づいて、少なくともロボット１０を動作させる制御部１１２と、周辺機器５０でイレギュラー状態が発生した場合に、動作プログラムに基づくロボット１０による周辺機器５０と連動した一連の複数の動作を中断させる中断部１１３と、イレギュラー状態の発生により動作を中断した時点におけるロボット１０のロボット状態情報に少なくとも基づいて、復帰プログラムを生成するシミュレータ３００と、を備え、制御部１１２は、復帰プログラムに基づいて、中断された動作プログラムによる動作が継続可能な状態になるように、ロボット１０を周辺機器５０に対して動作させる。【選択図】図１