MONITORING SYSTEM AND FLYING ROBOT

To enable tracking of an invading object to be continued by estimating a moving direction of the invading object based on a photographed image before the failure of tracking even if tracking fails when capturing and tracking an invading object by sequentially acquired photographed images.SOLUTION: A monitoring system includes a flying robot having an image acquisition part for sequentially acquiring photographed images, which autonomously flies when a detection sensor detects an invading object. The flying robot determines whether or not an object animal is captured in the photographed images acquired while flying in the vicinity of an invasion position. Upon determination that the object animal is not captured in the photographed images after the object animal is captured in the photographed images, the flying robot estimates a moving direction of the object animal based on the object image showing the object animal in the photographed image immediately before the photographed image ceases to capture the object animal, and changes the direction of the flying robot so that the photographing direction of the image acquisition part is changed to the estimated moving direction.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】本発明は、順次取得された撮像画像によって侵入物体を捉えて追跡している場合において、追跡に失敗しても、追跡失敗前の撮像画像に基づいて侵入物体の移動方向を推定することで侵入物体の追跡の継続を可能とする。【解決手段】本発明に係る監視システムは、撮像画像を順次取得する画像取得部を有し、検知センサが侵入物体を検知すると自律的に飛行する飛行ロボットを備えた監視システムであって、飛行ロボットは、侵入位置付近を飛行中に取得された撮像画像において対象動物を捉えたか否かを判定し、撮像画像に対象動物を捉えた後に、撮像画像に対象動物を捉えていないと判定すると、対象動物を捉えられなくなる直前の撮像画像における対象動物を示す対象画像に基づいて、対象動物の移動方向を推定し、画像取得部の撮像方向が推定された移動方向に変更されるように、飛行ロボットの向きを変更する。【選択図】図１