AUTOMATIC STEERING CONTROL DEVICE

To provide an automatic steering control device that can prevent an unsteady traveling of a vehicle during execution of an automatic steering control.SOLUTION: An automatic steering control device 100 includes an automatic steering control unit 11, a camera unit 21, a vehicle speed sensor 13, a steering angle sensor 14, and a yaw rate sensor 15. The automatic steering control unit 11 includes a lateral position deviation calculation unit 31 and a steering angle control unit 32. The lateral position deviation calculation unit 31 calculates first and second lateral position deviations d1, d2. The steering angle control unit 32 performs a first steering control for controlling a steering ancle θwt so that an absolute value of the first lateral position deviation d1 decreases and a second steering control for controlling the steering angle θwt based on the second lateral position deviation d2 so that a difference between the amount of change of the steering angle θwt in the first steering control and the amount of change of an actual steering angle θt decreases.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】自動操舵制御実行時の車両のふらつきを防止することができる自動操舵制御装置を提供する。【解決手段】自動操舵制御装置１００は、自動操舵制御ユニット１１と、カメラユニット２１と、車速センサ１３と、操舵角センサ１４と、ヨーレートセンサ１５とを備えている。自動操舵制御ユニット１１は、横位置偏差演算部３１と操舵角制御部３２とを備えている。横位置偏差演算部３１は、第１および第２の横位置偏差ｄ１，ｄ２を算出する。操舵角制御部３２は、第１の横位置偏差ｄ１の絶対値が減少するように操舵角θｗｔを制御する第１の操舵制御と、第１の操舵制御における操舵角θｗｔの変化量と実舵角θｔの変化量の差が小さくなるように、第２の横位置偏差ｄ２に基づいて操舵角θｗｔを制御する第２の操舵制御を行う。【選択図】図３