SIMULATION SYSTEM
To easily debug a robot application program in a simulation system.SOLUTION: A simulation device of a robot system includes a robot simulator which simulates operation of a robot in a virtual simulation space for every step of a robot application program. The simulation device can change an executio...
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| Format: | Patent |
| Sprache: | eng ; jpn |
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| Zusammenfassung: | To easily debug a robot application program in a simulation system.SOLUTION: A simulation device of a robot system includes a robot simulator which simulates operation of a robot in a virtual simulation space for every step of a robot application program. The simulation device can change an execution speed of simulation in response to a desired execution speed input by an operator with a user interface. Specifically, the simulation is made to sleep only for a time of a difference between a desired execution cycle (p) based on the desired execution speed (s') and an execution time (t) of one step in a real world.SELECTED DRAWING: Figure 11
【課題】シミュレーションシステムにおいてロボットアプリケーションプログラムのデバッグを容易に行えるようにする。【解決手段】ロボットシステムのシミュレーション装置は、仮想シミュレーション空間におけるロボットの動作をロボットアプリケーションプログラムの１ステップ毎にシミュレーションするロボットシミュレータを含む。シミュレーション装置は、ユーザインタフェースによってオペレータが入力した希望実行速度に応じて、シミュレーションの実行速度を変更可能としている。具体的には、希望実行速度（ｓ'）に基づいた希望実行周期（ｐ）と現実世界での１ステップの実行時間（ｔ）との差の時間だけシミュレーションをスリープさせる。【選択図】図１１ |
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