MOBILE LOCATION ESTIMATION SYSTEM AND MOBILE LOCATION METHOD

To perform a highly accurate location estimation and environment mapping.SOLUTION: When performing a mobile position estimation using a V-SLAM, per an arbitrary image of taken time-series images, images 101 to 110 taken at each shot position are shown with respect to a subject (a characteristic point A) 100. An arrow head shows an advancement direction. Thus, each of triangles 101 to 110 shows a position where respective images are taken, and also the image 101 is a foremost taken image. The triangle shows that the image is taken in order of 102→103→...→109→110 along a time sequence. The image 108 and the image 109 when the subject (the characteristic point A) 100 starts to more appear lastly, that is, is closest are formed as an image pair for implementing triangulation. The triangulation is implemented with the pair of images large in an appearance change θa (intersecting angle), which in turn accuracy of the triangulation is improved that estimates the position from an amount of change.SELECTED DRAWING: Figure 1A 【課題】高精度な位置推定および環境地図生成をおこなうこと。【解決手段】Ｖ−ＳＬＡＭを用いた移動体位置推定をするにあたり、撮影された時系列画像の任意の画像につき、被写体（特徴点Ａ）１００に対して、移動体の各撮影位置において撮影された画像１０１〜１１０を示している。矢印は進行方向を示している。したがって、各三角形１０１〜１１０は、それぞれの画像が撮影された位置を示しており、また、画像１０１が一番最初に撮影されたものであり、時系列に沿って、１０２→１０３→・・・→１０９→１１０の順で撮影されたことを示している。より被写体（特徴点Ａ）１００が最後に見え始めた、すなわち最も近いときの画像１０８と画像１０９を三角測量を実施する画像ペアとする。見えの変化（交会角）θａが大きい画像のペアで三角測量を実施するため、変化量から位置を推定する三角測量の精度がよくなる。【選択図】図１Ａ