COMPONENT PICKING SYSTEM OF ROBOT

To provide a component picking system of a robot which is hardly affected by a mirror surface reflecting characteristic of a component.SOLUTION: A shape measurement section 5 and a photographed data acquisition section 10 acquire a plurality of pieces of image data of a plurality of components 9 arranged at random in a component box 8 accompanying the movement of an arm of a robot 2. A component posture determination section 12 determines the posture of each component by processing image data and decides a gripping point. A robot work instruction section 14 causes a robot to pick up one of components whose postures can be determined from the acquired image data in a state in which the arm of the robot is stopped. A photographed data integration section 11 performs integration processing of a plurality of pieces of image data acquired during execution of a first work with already obtained image data. The robot work instruction section moves one of components whose postures can be determined by an image processing section 4 so as to be picked up next according to a result of the integration processing. The photographed data integration section repeats the processing and causes the robot to pick up all components.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】部品の鏡面反射特性の影響を受け難いロボットの部品ピッキングシステムを提供する。【解決手段】形状計測部５及び撮影データ取得部１０は、部品箱８の中にランダムに配置されている複数の部品９の画像データをロボット２のアームの動きに伴い複数取得する。部品姿勢判定部１２は画像データを処理して各部品の姿勢を判定して把持点を決定する。ロボット作業指示部１４はロボットのアームが停止している状態で取得された画像データから姿勢を判定できた部品の１つをロボットにピックアップさせる。撮影データ積算部１1は１回目の作業の実行中に取得された複数の画像データを既に得られている画像データと積算処理し、ロボット作業指示部は積算処理の結果より画像処理部４が姿勢を判定できた部品の１つを次にピックアップさせるため移動させる。撮影データ積算部は、上記の処理を繰り返して全ての部品をロボットにピックアップさせる。【選択図】図１