SYSTEM FOR REMOVING A PLURALITY OF OBJECTS STACKED AT RANDOM

To provide a system for removing interference of a plurality of objects stacked at random.SOLUTION: A system includes a three-dimentional detection module, a material taking device and a control module, and the control module is connected to the three-dimensional detection module and the material taking device. The control module is constituted so as to execute a step of acquiring a three-dimensional image of forming an image of at least a part in a plurality of objects on the plurality of objects by controlling the three-dimensional detection module, a step of acquiring an image information, a step of selecting a picking-off waiting object based on image information, a step of planning an interference removal passage for the picking-off waiting object and a step of removing interference of the picking-off waiting object according to an interference removal passage by controlling the material taking device.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】ランダムに積み重ねた複数の対象物の干渉を排除するシステムを提供する。【解決手段】システムは３次元検出モジュール、材料取り装置および制御モジュールを含み、制御モジュールが３次元検出モジュールおよび材料取り装置に接続される。制御モジュールが、３次元検出モジュールを制御して、複数の対象物について、複数の対象物の中の少なくとも一部が像形成された３次元画像を取得させるステップと、３次元画像を分析して、画像情報を得るステップと、画像情報に基づき、摘み取り待ち対象物を選択するステップと、摘み取り待ち対象物のために干渉排除経路を計画するステップと、材料取り装置を制御し、干渉排除経路に従って摘み取り待ち対象物の干渉を排除するステップとを行うように構成されている。【選択図】図１