OBSTACLE RECOGNITION DEVICE

To provide an obstacle recognition device capable of highly reliably determining whether or not detection of an obstacle of a lane adjacent to a lane on which a self-vehicle travels is erroneous without requiring maintenance of an advanced social infrastructure.SOLUTION: A vehicle 1 includes radars 10, 11, and 12. The vehicle 1 is traveling at speed V1 in a self-vehicle lane LN1. The front radar 10 detects a vehicle 500 on a front side in an adjacent lane LN2. The rear side radar 11 detects a vehicle 501 on a rear side in the adjacent lane LN2. A controller of the vehicle 1 determines that the vehicle 500 detected by the front radar 10 is a radar false image when a first distance D1 (=D11+D12) to the vehicle 500 detected by the front radar 10 is larger than a second distance D2 to the vehicle 501 detected by the rear side radar 11 and a traveling direction of the vehicle 500 is opposite to that of the vehicle 501.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】高度な社会インフラストラクチャーの整備を必要とせず、自車両が走行する車線の隣の隣車線の障害物検出において、誤検出であるか否かを高い信頼性を以って判定することができる障害物認識装置を提供する。【解決手段】車両１は、レーダ１０，１１，１２を備える。車両１は、自車線ＬＮ１を速度Ｖ１で走行している。フロントレーダ１０は、隣車線ＬＮ２における前方側に車両５００を検出している。リヤサイドレーダ１１は、隣車線ＬＮ２における後側方側に車両５０１を検出している。車両１のコントローラは、フロントレーダ１０が検出の車両５００までの第１距離Ｄ１（＝Ｄ１１＋Ｄ１２）が、リヤサイドレーダ１１が検出の車両５０１までの第２距離Ｄ２よりも大きく、且つ、車両５００の進行方向が車両５０１と逆向きである場合に、フロントレーダ１０が検出した車両５００がレーダ偽像であると判定する。【選択図】図３