ROBOT, CARRYING VEHICLE COMPRISING ROBOT, AND CONTROLLING METHOD AND CONTROL PROGRAM FOR ROBOT

To provide a robot that photographs a region including an object being moved by an arm and controls movement of the arm on the basis of the photograph information so that the object can be surely moved.SOLUTION: When moving an object, photographing means acquires a plurality of pieces of photograph information such as first photograph information on the object and a region including a movement part and second photograph information on the object and the region including the movement part photographed after predetermined time elapses after the first photograph information is acquired (Step S120 and Step S140). It is determined whether or not a degree of movement of a prescribed position of the object calculated based on the first photograph information and the second photograph information is in a normal movement range (Step S160). When it is determined that the degree of the movement is not in the normal movement range, the movement of an arm 32 is restricted (Step S170). This can reduce beforehand the possibility that the object further inclines or falls when the degree of movement of the object is abnormal, that is, when the object is inclining or falling.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】アームで移動中の対象物を含む領域を撮影し、撮影情報に基づいてアームの移動を制御することで、対象物を確実に移動することができるロボットを提供する。【解決手段】対象物を移動する際、撮影手段が対象物及び移動部を含む領域を撮影した第一撮影情報と、第一撮影情報が撮影されてから所定時間経過後に対象物及び移動部を含む領域を撮影した第二撮影情報と、の複数の撮影情報を撮影し（ステップＳ１２０及びステップＳ１４０）、第一撮影情報及び第二撮影情報に基づいて算出した対象物の所定位置の移動度が正常移動範囲内であるかを判定する（ステップＳ１６０）。このとき、移動度が正常移動範囲内で無いと判定した場合には、アーム３２の移動を規制する（ステップＳ１７０）ことで、対象物の移動度が異常な場合、すなわち、傾いていたり、落下しつつあったりする場合に、対象物が更に傾いたり、落下したりする可能性を未然に低減することができる。【選択図】図３