END EFFECTOR AND WORKPIECE PROCESSING METHOD

To maintain processing precision by preventing deviation of a position of an end effector even when processing reaction force is applied on a tool attached to the end effector.SOLUTION: An end effector 1 which processes a workpiece 300 in an attached state to a terminal part of a robot arm includes tool holding means 10 for holding a tool 100, tool delivering means 30 which delivers the tool 100 held by the tool holding means 10 to a processing position to abut on the workpiece 300, and workpiece holding means 40 for holding the workpiece 300. As the tool holding means 10 and the workpiece holding means 40 are supported by a common housing 50, processing reaction force Ftransmitted from the workpiece 300 to the tool holding means 10 through the tool 100 and processing force Ftransmitted from the tool 100 to the workpiece holding means 40 through the workpiece 300 are offset in the end effector 1 during workpiece processing in which the tool 100 processes the workpiece 300.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】エンドエフェクタに装着された工具に加工反力が加わっても、エンドエフェクタの位置がぶれにくくして、加工精度を維持できるようにする。【解決手段】ロボットアームの終端部に取り付けられた状態でワーク３００に加工を行うエンドエフェクタ１を、工具１００を保持するための工具保持手段１０と、工具保持手段１０に保持された工具１００をワーク３００に当接する加工位置へと送る工具送り手段３０と、ワーク３００を保持するためのワーク保持手段４０とを備えたものとするとともに、工具保持手段１０とワーク保持手段４０とを共通のハウジング５０に支持することにより、工具１００がワーク３００に加工を施すワーク加工時において、ワーク３００から工具１００を介して工具保持手段１０に伝わる加工反力Ｆ２と、工具１００からワーク３００を介してワーク保持手段４０に伝わる加工力Ｆ１とがエンドエフェクタ１内で相殺されるようにした。【選択図】 図３