ROBOTIC SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING ON WORKPIECE

To provide a system and method for autonomously operating on a workpiece using one or more mobile robots.SOLUTION: A robotic system includes a robot, and a processor that is configured to autonomously generate a master plan for movement of an end effector of the robot for operating on an operating surface of a workpiece in a physical environment. The master plan is based on a computer aided design (CAD) model of the workpiece, and defines movement paths of the end effector on the basis of a reach distance of a robotic arm of the robot at each of multiple working waypoints defined in the master plan and corresponding to fiducial markers on the workpiece. The processor registers the robot with the workpiece, iteratively adjusts an approximate workpiece position in a world map until matching an actual workpiece position in the physical environment, and constructs and executes a robotic arm trajectory causing the end effector to operate on the operating surface along the movement paths defined in the master plan.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】1つまたは複数の移動ロボットを使用してワークピース上で自律的に動作するためのシステムおよび方法を提供する。【解決手段】ロボットシステムは、ロボットと、物理的環境においてワークピースの動作表面上で動作するためのロボットのエンドエフェクタの移動のための親プランを自律的に生成するように構成されたプロセッサと、を含む。親プランはワークピースのコンピュータ支援設計（CAD）モデルに基づいており、親プランに定義され、ワークピース上の基準マーカーに対応する複数の作業ウェイポイントの各々におけるロボットのロボットアームの到達距離に基づいてエンドエフェクタの移動経路を定義する。プロセッサはロボットをワークピースに登録し、物理的環境における実際のワークピース位置と一致するまでワールドマップ内の近似的なワークピース位置を繰り返し調整し、ロボットアーム軌道を構築して実行し、エンドエフェクタを親プランで定義された移動経路に沿って動作表面上で動作させる。【選択図】図１