SAFETY MONITORING SYSTEM, SAFETY MONITORING METHOD AND SAFETY MONITORING PROGRAM

To provide an intrusion detection method for making both compatible in safety of an operator and an improvement in productivity of work by a robot.SOLUTION: A safety monitoring system comprises a light projection part of juxtaposing a plurality of first light-emitting elements for emitting the light of the first wave length and a plurality of second light-emitting elements for emitting the light of the second wave length different from the first wave length, an imaging part for imaging the light projection part, an imaging processing part for detecting intrusion of an object based on an image imaged by the imaging part and a robot control part for generating a signal for controlling a movement of a robot from a result of detecting the intrusion. The light projection part is arranged on a boundary line of predicting a danger to the movement of the robot. The first wave length is also the visible light.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】作業者の安全性と、ロボットによる作業の生産性の向上と、を両立した侵入検知方法を提供する。【解決手段】安全監視システムは、第１波長の光を発光する複数の第１発光素子と、前記第１波長とは異なる第２波長の光を発光する複数の第２発光素子と、を並べた投光部と、投光部を撮像する撮像部と、撮像部で撮像した画像に基づいて物体の侵入検知を行う撮像処理部と、侵入検知を行った結果から、ロボットの動きを制御するための信号を生成するロボット制御部と、を備える。投光部は、ロボットの動きに対する危険予知の境界線に配置される。また、第１波長は可視光である。【選択図】図１