ROBOT HAND AND CONTROL METHOD FOR ROBOT HAND

To provide a robot hand which facilitates control and allows for easy routing of cables even when feedback control is executed using a plurality of drive sources.SOLUTION: A robot hand according to the present invention includes: a robot hand control unit that has at least three gripping fingers on a base and controls the robot hand; a plurality of drive mechanisms that bring the three gripping fingers independently close to or away from each other; a plurality of drive control units that individually control a plurality of drive sources of the drive mechanisms, respectively; and a distribution control unit that is disposed on the base and distributes command values from the robot hand control unit respectively to the plurality of drive control units corresponding to the plurality of gripping fingers. At least one of the gripping fingers is configured to be integral with the drive source and the drive control unit.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】複数の駆動源を用いてフィードバック制御を行う場合でも、制御が容易で、ケーブルの引き回しが行いやすいロボットハンドを提供する。【解決手段】本発明のロボットハンドは、少なくとも３つの把持指を基部に備え、ロボットハンドを制御するロボットハンド制御部と、３つの把持指を独立して互いに接近または離間させる複数の駆動機構と、駆動機構が有する複数の駆動源を個別に制御する複数の駆動制御部と、基部に配され、前記ロボットハンド制御部からの指令値を前記複数の把持指それぞれに対応する駆動制御部へ分配する分配制御部と、を備え、把持指のうち少なくとも１つの把持指は、前記駆動源と前記駆動制御部と、一体となって構成されていることを特徴とする。【選択図】図２