SYSTEM AND METHOD FOR GENERATING THREE DIMENSIONAL SKELETON REPRESENTATION

To provide a system, a robot, and a method for generating a three dimensional skeleton representation of people.SOLUTION: A method includes generating, from a two-dimensional image, a two-dimensional skeleton representation of a person present in the two-dimensional image. The two-dimensional skeleton representation includes a plurality of joints and a plurality of links between individual joints of the plurality of joints. The method further includes positioning a cone around one or more links of the plurality of links, and identifying a plurality of points of a depth cloud that intersect with the cone positioned around the one or more links of the two-dimensional skeleton. The plurality of points of the depth cloud is generated by a depth sensor and each point provides depth information. The method also includes projecting the two-dimensional skeleton representation into three-dimensional space by using the depth information of the plurality of points that intersect with the cone, thereby generating the three-dimensional skeleton representation of the person.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】人の三次元骨格表現を生成するためのシステム、ロボット及び方法を提供する。【解決手段】方法は、二次元画像から該二次元画像内に存在する人物の二次元骨格表現を生成することを含む。二次元骨格表現は複数の関節と該複数の関節の個々の関節の間の複数のリンクとを備える。更に、該複数のリンクの１つ又は複数のリンクの周囲にコーンを配置することと、該二次元骨格表現の該１つ又は複数のリンクの周囲に配置された該コーンと交差する深さクラウドの複数のポイントを識別することとを含む。該深さクラウドの該複数のポイントは、深さセンサによって生成され、各ポイントは深さ情報を提供する。また、方法は、該コーンと交差する該複数のポイントの深さ情報を用いて該二次元骨格表現を三次元空間内に投影し、それによって該人物の該三次元骨格表現を生成することを含む。【選択図】図２