ROBOT SYSTEM

To prevent contact between a person and an industrial robot without reducing productivity.SOLUTION: A robot system 1 includes a robot 2, a sensor 5 which detects intrusion of a person in a peripheral area of the robot 2, and a control device 4 which controls the robot 2 and the sensor 5. The control device 4 includes a robot control part 7 which controls the robot 2 based on an operation program, an operation area predicting part 8 which sequentially predicts an operation area of the robot 2 until after a predetermined time passes based on the operation program, and a detection area control part 9 which validates a detection result of the sensor 5 in an area including the operation area predicted by the operation area predicting part 8 out of the peripheral area and invalidates the detection result of the sensor 5 in the peripheral area except for it. The robot control part 7 restricts operation of the robot 2 when intrusion of the person is detected in the area in which the detection result is validated by the sensor 5.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】生産性を低下させることなく、人と産業用ロボットとの接触を回避する。【解決手段】ロボット２と、ロボット２の周辺領域への人の侵入を検出するセンサ５と、ロボット２およびセンサ５を制御する制御装置４とを備え、制御装置４が、動作プログラムに基づいてロボット２を制御するロボット制御部７と、動作プログラムに基づいて所定時間後までのロボット２の動作領域を逐次予測する動作領域予測部８と、周辺領域の内、動作領域予測部８により予測された動作領域を包含する領域におけるセンサ５の検出結果を有効に設定し、それ以外の周辺領域におけるセンサ５の検出結果を無効に設定する検出領域制御部９とを備え、ロボット制御部７が、センサ５による検出結果が有効に設定された領域内において人の侵入が検出されたときにロボット２の動作を制限するロボットシステム１を提供する。【選択図】図２