CONTROLLER DESIGN APPARATUS FOR ACOUSTIC SIGNAL, AND PROGRAM

To reduce gain of a controller by permitting reduction in control performance to some extent.SOLUTION: A controller design apparatus 1 comprises a control unit 10 including: an identification unit 20 for identifying a control object Gp and target system Gt; a delay time separation unit 21 for separating a delay time from the control object Gp to obtain a control object Gp# and separating a delay time from the target system Gt to obtain a target system Gt#; a system configuration unit 22 for configuring the whole system Hall by using a controller H0, the control object Gp#, the target system Gt#, a subtractor, and a balance coefficient α; a parameter determination unit 23 for varying the balance coefficient α and taking a H∞ norm of the whole system Hall as an evaluation function to determine coefficient matrices A0, B0, C0, D0 for the controller H0 to minimize the H∞ norm of the whole system Hall; and a delay time compensation unit 24 for calculating delay times Rd1 to Rdm2 for a delay device Rd and delayed times Rc1 to Rcm1 for a delay device Rc.SELECTED DRAWING: Figure 7 【課題】制御性能の低下をある程度許容することで、制御器のゲインを小さくする。【解決手段】制御器設計装置１に備えた制御部１０の同定部２０は、制御対象Ｇｐ及び目標システムＧｔを同定し、遅延時間分離部２１は、制御対象Ｇｐから遅延時間を分離して制御対象Ｇｐ＃を求め、目標システムＧｔから遅延時間を分離して目標システムＧｔ＃を求める。システム構成部２２は、制御器Ｈ0、制御対象Ｇｐ＃、目標システムＧｔ＃、減算器及びバランス係数αを用いて、全体システムＨallを構成する。パラメータ決定部２３は、バランス係数αを変化させ、全体システムＨallのＨ∞ノルムを評価関数として、全体システムＨallのＨ∞ノルムを最小化する制御器Ｈ0の係数行列Ａ0，Ｂ0，Ｃ0，Ｄ0を決定する。遅延時間補償部２４は、遅延器Ｒｄの遅延時間Ｒd1〜Ｒdm2及び遅延器Ｒｃの遅延時間Ｒc1〜Ｒcm1を求める。【選択図】図７