MONITORING DEVICE

To provide a monitoring device capable of preventing a warning object from being overlooked and preventing an erroneous warning.SOLUTION: A monitoring device includes: a current data calculation part for acquiring distance data till an object present in a monitoring area from a measurement result of a three-dimensional laser scanner for measuring a monitoring area so as to take this data as the current data; a comparison data calculation part for acquiring past distance data from the measurement result so as to convert this data into comparison data; a change area extraction part for calculating a difference value between the current data and the comparison data and extracting the area in which a difference value is equal to or more than a threshold value as a change area candidate; and a 3D mask part for identifying whether a spatial position showing the current data matches a mask position which is the spatial position set on the 3D mask, excluding the change area candidate corresponding to the area of the current data determined as showing the spatial position matching the mask position from the change area candidate, and determining the change area.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】発報対象の見落としを防止するとともに、誤報を防止することができる監視装置を提供する。【解決手段】監視領域を測定した３次元レーザスキャナの測定結果から、監視領域に存在する物体までの距離データを取得し、現データとする現データ演算部と、測定結果から過去の距離データを取得し、比較データに変換する比較データ演算部と、現データと比較データとの差分値を算出し、当該差分値が閾値以上である領域を変化領域候補として抽出する変化領域抽出部と、現データの示す空間位置が、３Ｄマスクの設定された空間位置であるマスク位置に一致するか否かを識別し、変化領域抽出部が抽出した変化領域候補から、マスク位置に一致する空間位置を示すと判定された現データの領域に対応する変化領域候補を除外し、変化領域を決定する３Ｄマスク部とを備えた。【選択図】図１