END EFFECTORS CARRYING DROOPY PLIES FOR SHAPING BY MANDREL

To provide end effectors of a robot carrying droopy plies.SOLUTION: Systems and methods are provided for enhancing picking and placement of plies of material (170). One embodiment is an apparatus that includes an end effector (132) of a robot. The end effector (132) includes a frame (220), and cup assemblies (250) that are attached to the frame (220). The cup assemblies (250) each include a shaft and a head. The end effector also includes Bernoulli cups attached to the heads of the cup assemblies (250), and grippers attached to the heads of the cup assemblies (250).SELECTED DRAWING: Figure 4 【課題】垂れ性のあるプライの搬送を行うロボットのエンドエフェクタを提供する。【解決手段】材料のプライ（１７０）のピックアップ及び配置を改善するシステム及び方法が提供される。一実施形態は、ロボットのエンドエフェクタ（１３２）を含む装置に関する。エンドエフェクタ（１３２）は、フレーム（２２０）と、このフレーム（２２０）に取り付けられたカップアセンブリ（２５０）と、を含む。各カップアセンブリ（２５０）は、シャフト及びヘッド部を含む。エンドエフェクタは、また、カップアセンブリ（２５０）のヘッド部に取り付けられたベルヌーイカップと、カップアセンブリ（２５０）のヘッド部に取り付けられたグリッパと、を含む。【選択図】図４